Ein adaptives Steuerungskonzept für schwingungsfähige Robotersysteme

Autor*in: Julian Öltjen

ISBN: 978-3-95900-353-7

Dissertation, Leibniz Universität Hannover, 2019

Herausgeber*in der Reihe: Tobias Ortmaier 

Band-Nr.: imes 03/2019

Umfang: 170 Seiten, 39 Abbildungen

Schlagworte: Bewegungsplanung, Robotik, Automatisierungstechnik, Schwingungsreduktion, maschinelles Lernen

Kurzfassung: Die Vermeidung unerwünschter Schwingungen nach hochdynamischen Bewegungen besitzt großes Potential zur Effizienzsteigerung robotergestützter Fertigungsprozesse. Entsprechende Methoden zur Schwingungsreduktion sind jedoch bis heute zeitintensiv und erfordern hochqualifiziertes Fachpersonal. Daraus resultieren Kosten, die speziell für kleine und mittelständische Unternehmen eine schwer überwindbare Hürde beim Einsatz robotergestützter Technologien darstellen. Wird die Bewegungsoptimierung hingegen durch intelligente Planungsalgorithmen automatisiert, können die Kosten und das für den Einsatz komplexer Automatisierungslösungen erforderliche Expertenwissen reduziert und diese somit einer breiten Zielgruppe verfügbar gemacht werden. Hierfür wird das Bewegungsverhalten nichtlinearer Roboterkinematiken mithilfe lernender Verfahren automatisch erfasst, ausgewertet und  in die optimale Auswahl und Parametrierung von Bewegungsprofilen eingebunden.