Einsatz skalenübergreifender Time-of-Flight-Aufnahmen für Assistenzsysteme in Flurförderzeugen

Autor*in: Steffen Kleinert

ISBN: 978-3-95900-233-2

Dissertation, Leibniz Universität Hannover, 2018

Herausgeber*in der Reihe: Ludger Overmeyer

Band-Nr.: ITA 04/2018

Umfang: 136 Seiten, 49 Abbildungen

Schlagworte: Flurförderzeuge, 3D-Bildverarbeitung, Laufzeitmessende Kameras, Fahrzeugassistenzsysteme

Kurzfassung:  Die Handhabung von Ladungsträgern mit einem Gabelstapler, insbesondere in einem Hochregallager, erfordert vom Flurförderzeugbediener höchste Konzentration. Die Sicht vom Fahrerstand aus auf den Lagerplatz sowie auf das Fahrzeugumfeld wird dabei durch die Hubmastkonstruktion und die Ladung eingeschränkt. Assistenzsysteme wie Gabelzinkenkameras unterstützen den Fahrer, indem zusätzliche Bildinformationen im Fahrerstand angezeigt werden, mit denen die Gabelzinkenposition besser abgeschätzt werden kann. Laufzeitmessende Kameras, integriert in den Gabelzinken, und die automatisierte Auswertung der 3D-Messdaten ermöglichen es hierbei, den Bediener noch besser zu unterstützen und die Sicherheit der Ladungshandhabung zu steigern.

Im Rahmen dieser Arbeit wird untersucht, welche Anforderungen an ein geeignetes 3D-Kamerasystem für den Einsatz als Assistenzsystem an Flurförderzeugen gestellt werden und welche einsatzbezogenen Messeinflüsse auf das Sensorsystem wirken. Für die Auswertung der 3D-Messdaten wird ein exemplarischer Algorithmus vorgestellt, um die Relativposition zwischen Gabelzinken und Ladungsträger zu ermitteln.